robotica_movel – Prof. André Schneider de Oliveira

Robótica Móvel - CPGEI/PPGCA - 2022/1

Ementa: Introdução à Robótica Móvel, Locomoção e Cinemática. Sensoriamento, Transformações e Percepção do Ambiente. Projeto e Avaliação em Plataformas de Experimentação Virtual. Localização Relativa e Absoluta. Mapeamento de Ambientes. Planejamento e Seguimento de Trajetórias.

Bibliografia:

Roland Siegwart, Illah Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2005.
Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass., MIT Press, 1998.
Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics. Cambridge, Mass., MIT Press, c2006.
Lentin Joseph. Mastering ROS for Robotics Programming, Packt Publishing, 2015.
Lentin Joseph. Learning Robotics using Python, Packt Publishing, 2015.

Softwares:
* Instalação Robot Operating System (ROS)
* Configuração dos computadores da B204
* Experimentação virtual [VREP 3.3.2 (Plugin) - Ubuntu 16.04]
* Experimentação virtual [CoppeliaSim 4 (Interface) - Ubuntu 18.05]
* Ambiente matemático compatível com o ROS
* Máquina Virtual (VMBox) Lubuntu+Ros_Kinetic
* Ambiente STAGE para as tarefas da disciplina

Aula	Dia	Conteúdo teórico	Atividade experimental
1	07/03/2022	[Aula 0] Introdução à robótica [Aula 1] Apresentação do Robot Operating System (ROS), publicação subscrição, nós, mensagens e serviços. Atividades de tele-operação de robôs móveis.	Configuração dos computadores da B204
			Guia rápido para o ROS Indigo [C++] Exemplo publisher [C++] Exemplo subscriber [C++] Exemplo de movimento simples [C++] Exemplo de movimento quadrado
			[Exercício 1] Movimentação em n-direções pelo teclado em C++ Biblioteca de captura do teclado sem travamento
2	14/03/22	[Aula 2] Movimentação, Localização, Odometria e Cinemática	[C++] Exemplo controle de posição em X [C++] Exemplo controle de posição em X e Y
2	14/03/22		[Exercício 2] Movimentação até o ponto desejado Material de apoio: Aulas da Gaitech EDU sobre ROS com o TurtleSim Material de apoio: Livro PID Control
3	21/03/22	[Aula 3] Apresentação de ambientes para experimentação Virtual (Stage, V-Rep & Gazebo)	Configuração V-Rep-ROS [C++] Exemplo de extração do YAW de um quatérnio no ROS [VREP] Biblioteca compilada Lab204 Documentação das Funções ROS no VREP [LUA]
4	28/03/22	[Aula 4] Sensoriamento e Percepção	Cenas BOB com sensor [VREP 3.3.2] Cenas BOB com sendor [CoppeliaSim 4]
5	04/04/22	Apresentação e defesa do projeto intermediário da disciplina	Controle de movimentação em um ambiente de experimentação virtual
6	11/04/22	[Aula 5] Campos potenciais Tutorial de Campos Potenciais	[Exercício 3] Exercício sobre Campos Potenciais Pacote exemplo do uso do Eigen no ROS [matrizes] Material de apoio: Guia rápido da biblioteca Eigen
7	18/04/22	[Aula 6] Controle e Desvio inteligente Tutorial ROS Fuzzy	[Exercício 4] - Desvio inteligente de obstáculos Biblioteca FLIE [1] Biblioteca Fuzzy [2] Biblioteca Fuzzy com interface gráfica [3] Biblioteca Fuzzy com interface gráfica Exemplo de desvio Fuzzy FuzzyLite4.0-Linux Tutorial FuzzyLite-ROS Biblioteca Fuzzylite recompilada para Ubuntu 16.04 com exemplo python Aula Fuzzy (Fabro)
8	25/04/22	Proposição do tema de projeto final da disciplina	Apresentação de 10 minutos em slides do problema que será abordado, com: [a] apresentação do objetivo da tarefa [b] discussão de dois trabalhos correlatos [c] demonstração de cena de experimentação virtual [d] justificativa dos sistemas de percepção que serão utilizados [e] indicação das abordagens de controle, planejamento e desvio
9	02/05/22	Desenvolvimento supervisionado do projeto final da disciplina	Aula para o desenvolvimento do projeto final e discussão das dúvidas.
10	09/05/22	Apresentação e defesa do projeto final da disciplina	Entrega do relatório no formato de artigo IEEE com seis página, apresentação e demonstração do projeto final. Modelo Word Modelo Latex Agenda das apresentações

robotica_movel.txt · Última modificação: 2022/03/07 09:33 por andre