sistemas_autonomos – Prof. André Schneider de Oliveira

Ementa: Conceito de Autonomia e Inteligência. Sistemas autônomos e robótica autônoma. Abordagens avançadas para o projeto e o controle de sistemas autônomos. Auto-localização e manutenção de estado interno coerente com o ambiente. Planejamento e execução de tarefas. Interação e comunicação entre sistemas autônomos.

Aula	Dia	Conteúdo teórico	Descrição
1	28/09/20	Introdução à robótica móvel Robot Operating System (ROS)	[M] Exemplo de publisher [M] Exemplo de servico de reset do TurtleSim [M] Exemplo de controle proporcional [Tutorial] Get Started with ROS and Matlab
2	05/10/20	Percepção e transformações geométricas	[M] Exemplo de subscriber [M] Exemplo LaserScan [M] Exemplo PointCloud2 [M] Exemplo TF LaserScan [M] Exemplo TF PointCloud2
3	12/10/20	Seguimento de trajetória com Fuzzy	Exercícios sobre Fuzzy Modelo Fuzzy para Toolbox flie_fabro.zip Tutorial Fuzzy-Matlab
4	19/10/20	Localização & Mapeamento Simultâneos (SLAM)	Receive, send, and apply ROS transformations Send transformation to ROS network Cena BOB para mapeamento
5	02/11/20	Não haverá aula	Desenvolvimento da tarefa de Mapeamento
6	09/11/20	Planejamento de trajetórias	[Video]Path Finding Algorithms (DFS, BFS, A, Greedy, Dijkstra) in Java [Video]Path Finding Algorithms (A, Dijkstra, Bi-Directional BFS)
7	16/11/20	Navigation Stack	ROS Navigation Tuning Guide ROS Navigation: concepts and tutorial Pacote BOB-NavigationStack com cena V-REP
8	23/11/20	Proposição do tema de projeto final da disciplina	Apresentação de 10 minutos em slides do problema que será abordado, com: [a] apresentação do objetivo da tarefa [b] discussão de dois trabalhos correlatos [c] demonstração de cena de experimentação virtual [d] justificativa dos sistemas de percepção que serão utilizados [e] indicação das abordagens de controle, planejamento e desvio Cena para projeto padrão A* para o Matlab
9	30/11/20	Desenvolvimento supervisionado do projeto final da disciplina	Aula para o desenvolvimento do projeto final e discussão das dúvidas.
10	07/12/20
11	14/12/20	Apresentação e defesa do projeto final da disciplina	Entrega do relatório no formato de artigo IEEE com seis página, apresentação e demonstração do projeto final. Modelo Word Modelo Latex Apresentações